Forma imperativa del verbo "ir"

Con frecuencia oímos a las personas decir "ves (allí)" a modo de mandato o petición, pero a mí siempre me ha sonado fatal y de no ser por la infinidad de ocasiones en las que lo he escuchado, independientemente de la situación geográfica, estaría convencida de que la forma correcta es decir "ve", pero ya no estoy segura. ¿Cuál es la manera acertada?