*Habíamos tres camareros

El verbo haber en su forma impersonal se emplea en tercera persona del singular, de manera que la forma adecuada en el caso consultado es Había tres camareros, así como se dice también: Hay tres camareros, Habrá tres camareros, etc. Para incluir al emisor en la oración, se usan ser o estar: Éramos tres camareros (indica el número total de camareros); Estábamos tres camareros (indica que, del número total, solo se presentaron tres).