Aparece por primera vez en nuestra lengua en los poemas de Berceo, en la primera mitad del siglo XIII, para denominar a los cristianos que viajaban a Roma o a Palestina para visitar los lugares sagrados, a veces como castigo autoimpuesto para pagar determinados pecados y otras veces para cumplir penas canónicas. De estos peregrinos surgirá posteriormente la idea de las Cruzadas, enviadas para reconquistar los lugares que los cristianos consideraban sagrados y que estaban en poder de pueblos de otras religiones.

El vocablo se originó en el latín, mediante la contracción de per- ‘a través’ y ager ‘tierra’, ‘campo’, que dio lugar al adjetivo pereger ‘viajero’ y al adverbio peregre ‘en el extranjero’, el cual, a su vez, derivó a peregrinus ‘extranjero’ y peregrinatio ‘viaje al exterior’.

Al mismo tiempo que se incorporaba al español como peregrino, peregrinus pasó al francés como peligrim, que evolucionó hacia el moderno pélerin, y al inglés, primero como pilegrim y, actualmente, pilgrim.