Futuro 'Voy a ...'

Mi pregunta es la siguiente: ¿Es correcto decir: 'voy mañana'? Es decir si se posterga hasta un día despues no debería usarse 'iré mañana' pues el futuro 'voy a...' indica una acción que está por empezarse. ¿Y cuando funciona como auxiliar de un verbo en infinitivo como en 'voy a comer' cambia totalmente al decir 'iré a comer' es decir sigue expresando una acción a realizarse en el futuro o solo la idea de traslado del verbo IR en sí? Gracias, saludos.