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Usos de a y ha

Palabra sobre la que consulta: 
Usos de a y ha
Consulta: 

Me confundo en el uso de la preposición a y cuando se debe usar ha. Ej.: Andar a pie. Se ha ido. ¿Por qué la diferencia?

Respuesta: 

Andar a pie: a es preposición e indica el modo de la acción.Se ha ido: ha es la tercera persona singular del verbo haber usado como auxiliar del verbo ir (auxiliar + participio).