Pronunciación de la letra "d" al final de palabra

Es muy común en el castellano hablado omitir el sonido "d" cuando éste aparece al final de la palabra. El caso típico sería "Madrid" que se pronuncia por la mayor parte de los madrileños/as como "Madrí" ¿Es correcta esa pronunciación? ¿Existe alguna regla al respecto? ¿Sería también correcto pronunciarlo con la "d" final? Gracias