Usucapión

Me gustaría saber la etimología de la palabra USUCAPIÓN; conozco el significado y sé que procede del latín "usucapio/usucapionis", pero lo que realmente quiero saber es de dónde procede y si su significado es sólo en términos jurídicos y si ha permanecido con el mismo significado a través del tiempo y si su uso está restringido al campo del derecho.Muchas gracias